YAMAHA雅马哈YK1200X机器人报警代码维修

YAMAHA/雅马哈YK1200X机器人报警代码维修

0.0 ：Undefined error

未定义错误。

0.1 ：Origin incomplete

从控制器上拆下了 ABS 电池。或者由于 ABS 电池的电压下降导致保存的机器人位置不定。

0.2 ：Running

正在执行程序 / 命令。

0.3 ：Program terminated by "HALT"

程序的执行由于 HALT 命令而结束。

0.4 ：Compiling

正在对机器人语言进行编译（创建对象程序）。

0.5 ：Busy

数据保存在存储卡或内置闪存中。

0.6 ：Program suspended by "HOLD"

程序的执行由于 HOLD 命令而中断。

0.7 ：Turn on power again

为了更改机器人等而进行了系统生成。

0.8 ：Try again

无法执行操作。

0.9 ：Arrived at breakpoint

执行中的程序达到了断点。

0.10 ：INC.motor disconnected

对绝对轴或不存在的轴执行了返回原点命令。

0.11 ：ABS.motor disconnected

对增量式规格的轴、半绝对式规格的轴或不存在的轴中的任意一个要进行绝对式原点复位操作。

0.14 ：Stop excuted

在执行直接命令过程中，因从外部输入了停止命令而令动作中断。

0.15 ：Can't execute while servo on

在伺服使能状态下，无法写入 ALL、PRM 文件。

0.16 ：Changed SERVICE mode input

在伺服使能状态下，无法写入 ALL、PRM 文件。

0.17 ：Can't edit while STD.DIO DC24V on

虽然正在向 STD.DIO 接口供给 DC24V，仍然试图将 STD.DIO 的 DC24V 监视功能设置为无效。

0.18 ：Gripper not included in Origin

其他参数“Include Gripper in Origin"中设置了“NO"时，对命令对象轴指ding了夹持轴并指ding了以

下任意一个命令。

1.31 ：CPU Reset start

代码 ：&H011F

含义 / 原因 接通了电源，且 CPU 开始运行。

1.32 ：CPU Normal start

代码 ：&H0120

含义 / 原因 启动时的各种状态检查及初始化处理结束，控制器开始动作。

1.33 ：ABS.Backup start

代码 ：&H0121

含义 / 原因 由于电源切断，开始进行机器人位置数据的备份处理。

1.34 ：ABS.Backup fin

代码 ：&H0122

含义 / 原因 电源切断时机器人位置数据的备份处理已结束。

2.1 ：Over soft limit

代码：&H0201

含义 / 原因 动作位置超过了参数中设置的软极限值。

2.2 ：Std. coord. doesn’t exist

代码：&H0202

含义 / 原因 基准坐标的设置未完成。

2.3 ：Coordinate cal. failed

代码 ：&H0203

含义 / 原因 a. 在基准坐标的设置中，无法进行设置计算。

2.5 ：Shift cal. failed

代码 ：&H0205

含义 / 原因 在位移坐标的设置中，无法进行设置计算。

2.6 ：Hand cal. failed

代码 ：&H0206

含义 / 原因 在机械手定义的设置中，无法进行设置计算。

2.7 ：Illegal Pallet parameter

代码 ：&H0207

含义 / 原因 在托盘定义的设置中，无法进行设置计算。

2.8 ：Movable range cal. failed

代码：&H0208

含义 / 原因 a. 无法计算移动路径。

b. 当前位置处在可移动范围之外。

2.9 ：Overlap soft limit

代码：&H0209

含义 / 原因 在水平多关节型机器人中，X 轴或 Y 轴的正软极限的绝对值与负软极限的绝对值的总和为可使机械臂移动一圈以上的数值。

2.10 ：Exceeded movable range

代码：&H020A

含义 / 原因 在移动路径上存在可移动范围以外的区域。

2.11 ： exceeded shift coord. range

代码 ：&H020B

含义 / 原因 超过了位移坐标范围的 ? 值。

2.17 ：Arch condition bad

代码：&H0211

含义 / 原因

对于水平多关节型机器人及 XY 型机器人，当圆弧位置为 mm 单位数据时，无法进行对 X、Y 轴的圆弧作业。

对于水平多关节型机器人，当目标位置为 mm 单位数据时，无法对 X、Y 轴进行圆弧作业。

2.18 ：RIGHTY now selected

代码：&H0212

含义 / 原因 对于水平多关节型机器人，开始正交移动时，机械臂状态将成为右手系统。

2.19 ：LEFTY now selected

代码：&H0213

含义 / 原因 对于水平多关节型机器人，开始正交移动时，机械臂状态将成为左手系统。

2.20 ：Illegal hand type

代码：&H0214

含义 / 原因 试图对 R 轴上未安装机械手的机器人使用安装在 R 轴上的机械手定义。

2.22 ：Arm length is 0

代码：&H0216

含义 / 原因 对于水平多关节型机器人，当机械臂长度设置成为 0 时，进行了正交移动。

2.23 ：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)

代码：&H0217

含义 / 原因 在水平多关节型机器人上正在执行从右手系统成为左手系统的插补移动。

2.24 ：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)

代码 :&H0218

含义 / 原因 在水平多关节型机器人上正在执行从左手系统成为右手系统的插补移动。

2.25 ：Cannot use TOOL coord.

代码 ：&H0219

含义 / 原因 试图选择工具坐标系，但是由于未设置机械手数据，因此无法选择。

2.26 ：Collision in W.carrier

代码：&H021A

含义 / 原因 试图移动双载台的轴，但是由于对面载台干扰而无法移动。

2.27 ：W.carrier deadlock

代码 ：&H021B

含义 / 原因 试图移动双载台的轴，但是由于两个载台的目标位置都处于互相干扰的位置而无法移动，因此发生了死锁状态。

3.1 ：Too mamy programs

代码：&H0301

含义 / 原因 程序超过了 100 个，仍试图创建新程序。

3.2 ：Program already exists

代码：&H0302

含义 / 原因 试图新建 / 复制 / 发送（通过 SEND 命令录入）与已录入程序名同名的程序。

3.3 ：Program doesn't exist

代码：&H0303

含义 / 原因 不存在相符的录入程序名。

3.4 ：Writing prohibited

代码：&H0304

含义 / 原因 禁止写入相符的程序。

3.5 ：File type error

代码：&H0305

含义 / 原因 软件发生了异常。

3.6 ：Too many breakpoints

代码：&H0306

含义 / 原因 试图设置超过 4 个断点。

3.7 ：Breakpoint doesn't exist

代码：&H0307

含义 / 原因 在查找断点时，未找到断点。

3.9 ：Cannot find strings

代码：&H0309

含义 / 原因 在查找字符串时，未找到指ding字符串。

3.10 ：Object program doesn't exist

代码：&H030A

含义 / 原因 不存在相符的已录入对象程序。

3.11 ：Cannot use function

代码：&H030B

含义 / 原因 选择了无法执行或者不需要执行的层级。

3.12 ：Cannot overwrite

代码：&H030C

含义 / 原因 在自动模式或程序模式中，无法通过同名程序通信覆盖正在选择的程序。

3.13 ：Changing data prohibited

代码：&H030D

含义 / 原因 由于访问级设置为 0 级以外，所以无法更改数据。

3.14 ：Cannot use mode

代码：&H030E

含义 / 原因 由于访问级设置为 2 级或 3 级，所以无法更改相符模式。

3.15 ：Illegal password

代码：&H030F

含义 / 原因 输入的密码有错误。

3.16 ：Cannot reset ABS

代码：&H0310

含义 / 原因 未正常执行绝对式原点复位或返回原点。

3.17 ：Cannot erase current program

代码：&H0311

含义 / 原因 无法删除当前所选程序。

3.18 ：Duplicated Breakpoint

代码：&H0312

含义 / 原因 试图对已经设置了断点的行再次设置断点。

4.1 ：Point number error

代码：&H0401

含义 / 原因 输入了超过 P9999 的坐标点编号。

4.2 ：Input format error

代码：&H0402

含义 / 原因 输入的数据格式有误。

4.3 ：Undefined pallet

代码：&H0403

含义 / 原因 无指ding的托盘定义。

4.4 ：Undefined robot number

代码：&H0404

含义 / 原因 指ding编号的机器人不存在。

4.5 ：Undefined axis number

代码：&H0405

含义 / 原因 指ding编号的轴不存在。

4.6 ：Invalid input number

代码：&H0406

含义 / 原因

输入了无效的数据。

a.在区域判定输出的区域判定输出端口编号中输入了无效的数据。

b.在电动夹持器的“G1 status output (DO & SO)"与“G2 status output (DO & SO)"中设置了相同的端口编号。

4.7 ：Invalid input axis

代码：&H0407

含义 / 原因 在构成双载台的轴中选择了“no axis"的轴。

5.1 ：Syntax error

代码：&H0501

含义 / 原因 程序的语法有错误。

5.2 ：Data error

代码：&H0502

含义 / 原因 输入数据的格式有错误。

5.3 ：Number error

代码：&H0503

含义 / 原因

a.输入编号有错误。

b.公式的数值有错误。

5.4 ：Bit number error

代码：&H0504

含义 / 原因 指ding的位编号在范围 0 ～ 7 以外。

5.5 ：Port number error

代码：&H0505

含义 / 原因

a.DO, DI, MO, SI, SO 对应的指ding端口编号范围在 0 〜 7、10 〜 17、20 〜 27 以外。

b.LO, TO 端口对应的指ding端口编号为 0 以外的数值。

c.对 DO, MO, SO 端口设置了至端口 0 或者端口 1 的输出。

5.6 ：Digit number error

代码：&H0506

含义 / 原因

a.二进制的位数超过了 8 位。

b.八进制的位数超过了 6 位。

c.十进制的位数超过了指ding范围。

d.十六进制的位数超过了 8 位。

e.正交坐标系的坐标点数据数值达到小数点后 3 位以上。

5.7 ：Illegal axis name

代码：&H0507

含义 / 原因 机器人的轴名称有错误。

5.8 ：Illegal order

代码：&H0508

含义 / 原因 对输入 / 输出端口的位指ding有错误。

5.10 ：Too many characters

代码：&H050A

含义 / 原因

a.定义了超过 75 个字符的字符串总数。

b.字符串的合计超过了 75 个字符。

5.12 ：Stack overflow

代码：&H050C

含义 / 原因

a.在公式中连续 6 次以上使用了括号。

b.编译 / 执行用的栈区溢流了。

5.13 ：Illegal variable

代码：&H050D

含义 / 原因 在 SEND ／ @READ ／ @WRITE 命令中，使用了全局变量以外的变量。

5.14 ：Type mismatch

代码：&H050E

含义 / 原因

a.表达式两边的类型不一致。

b.使用了禁用类型的常量 / 变量 / 表达式。

5.15 ：FOR variable error

代码：&H050F

含义 / 原因 与 FOR 语句对应的 NEXT 语句变量名不一致。

5.16 ：WEND without WHILE

代码：&H0510

含义 / 原因 没有与 WEND 语句对应的 WHILE 语句。

5.17 ：WHILE without WEND

代码：&H0511

含义 / 原因 没有与 WHILE 语句对应的 WEND 语句。

5.18 ：NEXT without FOR

代码：&H0512

含义 / 原因

a.没有与 NEXT 语句对应的 FOR 语句。

b.未执行 FOR 命令，却执行了 NEXT 命令。

5.19 ：FOR without NEXT

代码：&H0513

含义 / 原因 没有与 FOR 语句对应的 NEXT 语句。

5.20 ：ENDIF without IF

代码:&H0514

含义 / 原因 没有与 ENDIF 语句对应的 IF 语句。

5.21 ：ELSE without IF

代码：&H0515

含义 / 原因 没有与 ELSE 语句对应的 IF 语句。

5.22 ：IF without ENDIF

代码：&H0516

含义 / 原因 没有与 IF 语句对应的 ENDIF 语句。

5.23 ：ELSE without ENDIF

代码：&H0517

含义 / 原因 没有与 ELSE 语句对应的 ENDIF 语句。

5.24 ：END SUB without SUB

代码：&H0518

含义 / 原因

a.没有与 END SUB 语句对应的 SUB 语句。

b.未执行 SUB 命令，却执行了 END SUB 命令。

5.25 ：SUB without END SUB

代码:&H0519

含义 / 原因 没有与 SUB 语句对应的 END SUB 语句。

5.26 ：Duplicated variable

代码:&H051A

含义 / 原因 用相同名称定义了 2 个以上的数组变量。

5.27 ：Duplicated identifier

代码：&H051B

含义 / 原因 用相同名称定义了 2 个以上的标识符。

5.28 ：Duplicated label

代码：&H051C

含义 / 原因 定义了 2 个以上相同的标号。

5.29 ：Undefined array

代码：&H051D

含义 / 原因 赋值 / 参照未定义数组。

5.30 ：Undefined identifier

代码:&H051E

含义 / 原因 使用了未定义的标识符。

5.31 ：Undefined label

代码：&H051F

含义 / 原因 参照了未定义的标号。

5.32 ：Undefined user function

代码：&H0520

含义 / 原因 调出了未定义函数。

5.34 ：Too many dimensions

代码:&H0522

含义 / 原因 定义了超过 3 维的数组。

5.35 ：Dimension mismatch

代码：&H0523

含义 / 原因 数组的维度数与 DIM 语句中定义的维度数不一致。

5.36 ：Argument mismatch

代码：&H0524

含义 / 原因 与 CALL 语句对应的 SUB 语句参数的个数不一致。

5.37 ：Specification mismatch

代码：&H0525

含义 / 原因 当前机器人规格中不可执行的命令。

5.38 ：Illegal option

代码：&H0526

含义 / 原因 命令的选项有错误。

5.39 ：Illegal identifier

代码：&H0527

含义 / 原因 将保留字用作了标识符。

5.40 ：Illegal command in procedure

代码:&H0528

含义 / 原因 程序（从 SUB 语句到 END SUB 语句之间）内无法执行的命令。

5.41 ：Illegal command outside proce.

代码:&H0529

含义 / 原因 程序（从 SUB 语句到 END SUB 语句之间）外无法执行的命令。

5.42 ：Illegal command inside IF

代码：&H052A

含义 / 原因 从 IF 语句到 ENDIF 语句之间无法执行的命令。（对象为 1 行 IF 语句）

5.43 ：Illegal direct

代码：&H052B

含义 / 原因 无法单独执行的命令

5.44 ：Cannot use external label

代码：&H052C

含义 / 原因 无法使用外部标号的命令。

5.45 ：Illegal program name

代码：&H052D

含义 / 原因

a.通过 SEND 命令发送程序文件时，程序数据的首行未定义 NAME 语句。

b.程序名中使用了字母数字与‘＿’以外的字符。

c.程序名超过了 8 个字符。

5.46 ：Too many identifiers

代码：&H052E

含义 / 原因 使用了超过 500 个标识符。

5.47 ：CASE without SELECT

代码：&H052F

含义 / 原因 没有与 CASE 语句对应的 SELECT 语句。

5.48 ：END SELECT without SELECT

代码：&H0530

含义 / 原因 没有与 END SELECT 语句对应的 SELECT 语句。

5.49 ：SELECT without END SELECT

代码：&H0531

含义 / 原因 没有与 SELECT 语句对应的 END SELECT 语句。

5.50 ：CASE without END SELECT

代码:&H0532

含义 / 原因 没有与 CASE 语句对应的 END SELECT 语句。

5.51 ：Illegal command line

代码：&H0533

含义 / 原因 在 SELECT 语句与 CASE 语句之间有命令语句，无法执行。

5.52 ：Command doesn't exist

代码：&H0534

含义 / 原因 存在没有命令语句的行。

5.53 ：Compile failure

代码：&H0535

含义 / 原因 软件发生了异常。

5.54 ：ELSEIF without IF

代码：&H0536

含义 / 原因 没有与 ELSEIF 语句对应的 IF 语句。

5.55 ：ELSEIF without ENDIF

代码:&H0537

含义 / 原因 没有与 ELSEIF 语句对应的 ENDIF 语句。