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F8201故障含义：基础初始化安全指令错误，在驱动装置引导阶段会在安全系统的两条通道上进行基础初始化。通道 2 上的初始化过程由内部指令控制。

原因：

通道 2 上的基础初始化出错或内部指令超时中断

通道 1 和通道 2 上存在固件不兼容的情况，因此通道2 上的固件不会被激活（也可从 P-0-3200，SI 固件识别参数中无内容看出）

通道 2 报告校验和错误，并因此不能启动（也可从P-0-3200，SI 固件识别参数中无内容看出）

安全存储器中的故障（例如固件升级时的版本错误）

参数设置故障，也就是说通道 2 上的输入端双重分配（例如运行方式开关进行过两次参数设置）

硬件故障

解决方法：

执行加载 SI 默认程序指令(S-0-0262，C07_x 加载默认程序指令 和 P-0-4090，C07 加载默认程序索引 = 165)，重置安全系统的可选模块（切断控制电压并重新接通）。

备注：如果 P-0-3207，SI 密码等级 不为 1，那么可能要重复该过程

重新加载固件、初始化并注意在加载过程中可能出现的故障报告，从而在通道 1 和通道 2 上生成兼容的固件

重新加载固件、注意初始化和加载过程中可能出现的故障报告

执行“加载 SI 默认程序指令"(S-0-0262，C07_x 加载默认程序指令 和 P-0-4090，C07 加载默认程序索引= 165)，重置安全系统的可选模块切断控制电压并重新接通）

在 P-0-3211，SI-EA-控制命令，通道 2下检查输入端的分配

更换硬件

Rexroth力士乐伺服驱动器维修各类故障:F8102、F8078、F4001、F8022、C0210、C0220、C0271、C0201、F2816、F2018、F2019、F2022、F2820、F2100、F2074、E8260、F2026、F2077、F2048、F2008、F8070、F8069、F8060、F8838、C0270、C0285、E2074、F2076等等。