发那科系统伺服电机抖动的原因分析

发那科系统伺服电机抖动的原因分析，供大家参考。

1由机械结构引起的振动可分为两种情况

1) 无负载抖动：

发那科电机基础不牢固、刚性不够或固定不牢。

风扇叶片损坏，破坏了转子的机械平衡。

轴弯曲或破裂。可通过紧固螺钉、更换扇叶和轴来解决。

2）如果加载后出现振动，一般是传动装置故障引起的。

可以判断以下部分存在缺陷：

皮带轮或联轴器的转动不平衡。

联轴器中心线不一致，使电机与机械轴线不重合。

传动带接头不平衡。可以通过调整传动装置使其平衡来解决。

2 速度环问题引起的抖动

速度环的积分增益、比例增益和加速度反馈增益不当。

增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越容易出现抖动。

设置小增益可以保持速度响应，不易产生抖动。

3发那科伺服系统补偿板及伺服放大器故障 引起的抖动

发那科电机在运动中突然停转，产生很大的抖动，这与伺服放大器的BRK端子和参数设置不当有关。

可增加加减速时间常数，通过PLC对发那科电机进行缓慢启动或停止，使其不抖动。

4 负载惯性引起的抖动

导轨和丝杠的问题导致负载惯量增加。

导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机驱动系统的刚性影响很大

在固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越容易引起电机抖动；

转动惯量越小，刚性越小，电机越不容易抖动。

通过更换直径较小的导轨和丝杆，可以减小转动惯量，从而减小负载惯量，使电机不抖动。

5电气部分引起的抖动

制动器未打开，反馈电压不稳定。

检查抱闸是否打开，增加编码器矢量控制零位伺服功能，通过减小扭矩输出一定扭矩解决抖动。

如果反馈电压异常，检查振动周期是否与转速有关

如果是，检查主轴与发那科主轴电机的连接是否有故障，主轴和安装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏

如果不是，检查印刷电路板是否有故障，检查电路板或重新调整。

发那科电机在运行过程中的突然抖动多是缺相造成的。需要检查保险丝是否熔断，开关接触是否良好，电网各相是否有电。