KUKA库卡机器人故障维修：机器人机械维修

KUKA库卡机器人故障维修：机器人机械维修

KUKA库卡机器人传动部件磨损

齿轮传动：长期使用后，机器人传动系统中的齿轮可能出现磨损，导致齿形改变、齿侧间隙增大。这会使齿轮在传动过程中不能精确传递动力，造成机器人关节运动的角度偏差，进而使末端执行器的运动轨迹偏离预期。例如，在工业搬运机器人中，手臂关节处的齿轮磨损，会使手臂伸展和旋转的角度不准确，影响货物的搬运位置精度。

链条与皮带传动：链条或皮带在长时间运行后会出现伸长、松弛现象。这会导致传动比发生变化，使得机器人各轴的运动速度与理论值不一致，最终引起运动轨迹偏离。比如，一些采用皮带传动的轻型机器人，皮带松弛可能导致机器人在绘制直线轨迹时出现弯曲。

联轴器松动或损坏：联轴器用于连接电机轴和传动部件，如果联轴器松动、键槽磨损或弹性元件损坏，电机的动力不能准确传递给负载，会造成机器人关节运动失准，影响整体运动轨迹。

KUKA库卡机器人关节间隙与松动

关节间隙：机器人关节处存在一定的间隙是不可避免的，但随着使用时间增加，间隙可能因磨损而增大。较大的关节间隙会使机器人在运动过程中产生晃动和不确定的位移，导致运动轨迹出现偏差。特别是在重复定位精度要求较高的应用中，如精密装配机器人，关节间隙的影响更为明显。

关节松动：固定关节的螺栓、螺母等连接件如果松动，会使关节的位置发生微小变化，破坏机器人原本精确的运动学模型。这种松动可能是由于长期振动、冲击或安装时未拧紧造成的，进而导致机器人运动轨迹偏离设计路径。

KUKA库卡机器人机械结构变形

过载：当机器人承受超过设计负荷的重量或外力时，机械结构可能会发生变形。例如，大型焊接机器人在长时间焊接超重工件时，其手臂结构可能因承受过大的重力和焊接反作用力而产生轻微变形，使得焊接轨迹出现偏差。

疲劳损伤：反复的周期性运动可能使机器人的某些部件产生疲劳裂纹，随着裂纹扩展，机械结构的刚度和强度下降，导致结构变形。这种变形会逐渐影响机器人的运动精度，使运动轨迹偏离正常范围。