值得收藏：科尔摩根伺服驱动器AKD系列常见故障代码及最快应对方法

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科尔摩根 AKD 系列伺服驱动器故障代码以 “F" 开头代表故障，“N" 开头代表警告，涵盖固件、电源、反馈、电机、运动控制等多个核心故障场景

一、固件与硬件兼容类

故障代码含义原因及解决办法

F101常驻固件损坏属于软件故障，尝试重新启动驱动器；若重启无效，需重新刷入匹配的固件。

F136固件和 FPGA 版本不兼容FPGA 版本与固件的 FPGA 版本常数不匹配，需加载与当前固件兼容的 FPGA 版本。

F252固件与选件板 FPGA 类型不兼容选件板的 FPGA 类型和驱动器固件不匹配，更换适配类型的选件板或升级固件至兼容版本。

F253固件与选件板 FPGA 版本不兼容选件板 FPGA 版本和固件版本不匹配，更新选件板 FPGA 版本或驱动器固件，确保两者版本一致。

二、电源与电压类

故障代码含义原因及解决办法

F301电机过热电机长期超额定负载运行，或电机电流参数设置错误。核对电机额定参数，重新设置电流值，检查负载是否卡滞并及时清理故障。

F308电压超过电机额定值驱动器母线电压超出电机的额定电压范围，检查输入电源电压是否异常，调整电源输出或更换适配电压的电机。

F247母线电压超限母线电压测量硬件出现问题，检查电源输入稳定性，排查制动单元是否故障，若硬件损坏需维修或更换母线电压检测相关元件。

F05（欠压）直流总线欠压通常由输入电源异常或供电线路接触不良导致，检查供电线路是否松动，确认输入电压符合驱动器额定要求，修复供电故障。

三、反馈相关类

故障代码含义原因及解决办法

F401无法设置反馈类型反馈未连接或反馈类型选择错误，重点检查主反馈 X10 接口连接，重新确认反馈类型参数并与硬件匹配。

F402模拟信号幅度故障旋转变压器信号或正余弦信号等模拟信号幅度过低，检查 X10 主反馈接口的接线，排查模拟信号传输线路是否破损、接触不良。

F403Endat 通讯故障Endat 类型编码器与驱动器通讯异常，检查编码器线缆屏蔽层是否完好，重新插拔接线，核对 Endat 通讯参数设置。

F131次级反馈 Z 线路中断次级反馈（X9 接口）的 Z 线路故障，检查 X9 接口的连接情况，更换损坏的次级反馈线缆。

F134次级反馈处于非法状态检测到非法组合的反馈信号，检查 X9 接口的反馈线路连接，排查次级编码器是否损坏，必要时更换编码器。

四、电机与制动类

故障代码含义原因及解决办法

F302超速电机速度超出 VL.THRESH 设定阈值，检查速度指令是否异常，调整运动任务的速度参数，排查负载是否突然减小导致电机飞车。

F303失控电机运行脱离驱动器控制，可能是速度环参数异常或反馈信号中断，先检查反馈线路，再重新调试速度环参数。

F305制动器开路制动器线路断开，故障阈值为 200mA，检查制动器接线是否脱落，修复开路线路，测试制动器是否能正常工作。

F306制动器短路制动器线路发生短路，断开制动器线路排查短路点，更换损坏的制动器或修复短路线路，避免短路损坏其他元件。

F307使能状态下制动器闭合使能驱动器时制动器未正常释放，检查制动器控制信号，排查控制电路故障，确保驱动器使能时制动器能正常解锁。

五、运动控制类

故障代码含义原因及解决办法

F121标零错误驱动器未完成标零序列，检查标零传感器、标零模式及标零配置，重新调整标零参数和序列，确保标零动作正常完成。

F124无效运动任务运动任务设置参数异常，核对运动任务的参数配置，修正无效参数，重新初始化运动任务后再启动。

F139超出目标位置驱动器无法减速到目标位置导致越过终点，增加运动过程中的减速率，提前触发运动指令，更改运动任务轮廓并清除故障。

F450位置跟随误差电机未遵循指令值，超出ZUIDA允许位置跟随误差，检查反馈换向设置，重新调试位置环、速度环的整定参数。

六、存储与传感器类

故障代码含义原因及解决办法

F201内置 RAM 故障属于硬件故障，驱动器内部 RAM 损坏，需联系专业人员维修，更换损坏的 RAM 芯片。

F202外部 RAM 故障外部扩展 RAM 出现硬件故障，检查外部 RAM 的连接，确认 RAM 是否兼容，更换故障的外部 RAM 模块。

F234-F237温度传感器偏高温度传感器检测到温度超出上限，检查驱动器散热通道是否堵塞，清理散热风扇灰尘，若传感器故障则更换温度传感器。

F240-F243温度传感器偏低温度传感器检测到温度低于下限，排查传感器接线是否松动，测试传感器是否正常输出信号，损坏则更换。

F248选件板 EEPROM 损坏选件板上的 EEPROM 数据损坏，尝试重新刷写选件板 EEPROM 数据，若无法修复则更换选件板。