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ABB焊接机器人有常见七种故障
我们在使用ABB焊接机器人过程中，常出现的故障有如下七类：
故障一：踏下脚踏板ABB焊机不工作，电源指示灯不亮：
a.检查电源电压是否正常；检查控制系统是否正常。
b.检查脚踏开关触点、交流接触器触点、分头换挡开关是否接触良好或烧损。
故障二：电源指示灯亮，工件压紧不焊接：
a.检查脚踏板行程是否到位，脚踏开关是否接触良好。
b.检查压力杆弹簧螺丝是否调整适当。
故障三：焊接时出现不应有的飞溅：
a.检查电极头是否氧化严重。
b.检查焊接工件是否严重锈蚀接触不良。
c.检查调节开关是否档位过高。
d.检查电极压力是否太小，焊接程序是否正确。
故障四：焊点压痕严重并有挤出物：
a.检查电流是否过大。
b.检查ABB焊接工件是否有凹凸不平。
c.检查电极压力是否过大，电极头形状、截面是否合适。
故障五：焊接工件强度不足：
a.检查电极压力是否太小，检查电极杆是否紧固好。
b.检查焊接能量是否太小，焊接工件是否锈蚀严重，使焊点接触不良。
c.检查ABB电极头和电极杆、电极杆和电极臂之间是否氧化物过多。
d.检查电极头截面是否机器人维修因为磨损而增大造成焊接能量减小。
e.检查电极和铜软联和结合面是否严重氧化。
故障六：焊接时交流接触器响声异常
a.检查交流接触器进线电压机器人维修在焊接时是否低于自身释放电压300伏。
b.检查电源引线是否过细过长，造成线路压降太大
c.检查网路电压是否太低，不能正常工作。
d.检查主变压器是否有短路，造成电流太大。
故障七：焊机出现过热现象：
a.检查电极座与机体之间绝缘电阻是否不良，造成局部短路。
b.检查进水压力、水流量、供水机器人保养温度是否合适，检查水路系统是否有污物堵塞，造成因为冷却不好使电极臂、电极杆、电极头过热。
c.检查铜软联和电极臂，焊接机器人维修电极杆和电极头接触面是否氧化严重，造成接触电阻增加发热严重d.检查电极头截面是否因磨损增加过多，使ABB焊机过载而发热。
e.检查焊接厚度、负载持续率是否超标，使焊机过载而发热。
YASKAWA工业机器人常见故障代码及其现象
伺服 －001操作面板紧急停止
SRVO －001 Operator
panel E-stop
〔现象〕按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板 HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）
－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
（注释）SYST-067面板 HSSB断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面
的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）
伺服-001操作面板紧急停止
伺服-004 栅栏打开
007外部紧急停止
伺服-204 外部（ SVEMG异常）紧急停止
伺服-213 保险丝熔断（面板 PCB）
伺服-280 SVOFF输入
伺服 －002示教操作盘紧急停止
SRVO －002 Teach
pendant E-stop
伺服 －003 紧急时自动停机开关
SRVO －003 Deadman switch
released
伺服 －021 SRDY断开（组：i 轴：j）
SRVO －021 SRDY off （Group:i Axis:j）
〔现象〕当 HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。
（所谓 HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报
警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY断开）。也即，此报
警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。）
伺服 －037 IMSTP 输入（组：i）
SRVO －037 IMSTP
input （Group:i）
〔现象〕输入了外围设备 I/O的*IMSTP信号。
伺服 －038脉冲计数不匹配（组：i 轴：j）
SRVO －038 Pulse
mismatch （Group:i Axis:j）
〔现象〕电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后
或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。
此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。
确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。
伺服 －050 CLALM 报警（组：i 轴：j）
SRVO －050 CLALM
alarm （Group:i Axis:j）
〔现象〕 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。
检测出刀具冲突。
伺服 －062 BZAL 报警（组：i 轴：j）
SRVO －062 BZAL alarm
（Group:i Axis:j）
〔现象〕 尚未连接脉冲编码器的位置备份用电池时发生此报警。
可能是因为工业机器人内部的电池电缆断线造成的。
伺服 －230链条 1 （+24V）异常
SRVO －230 Chain 1 （+24V） Abnormal
伺服 －231链条 2 （0V）异常
SRVO －231 Chain 2 （0V） Abnormal
〔现象〕 链条1（+24V）/链条2（0V）异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的
紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关、外部紧急停止、工业机器人伺服 ON/OFF开关、门开关中
的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。
KUKA直流伺服电机电刷距检查与调整
kuka直流伺服电机各排电刷之间的距离，主极之间和换向极之间距离应力求相等。因为刷距和极距不等则会造成各排伺服电机电刷下被短路的元件在磁场中的位置不一样，换向极磁场和换向元件电抗电势波形不重合，造成电磁上的不对称，各个刷架下火花不等会使电机换向不正常。
刷距检查与调整：
刷距误差通常为±0.5㎜，一般用铺纸等方法来检查和调整
方法如下：首先将电机上一排刷架伺服电机电刷位置调整好，使这排伺服电机电刷边缘正好与一个换向片边缘相重合，然后在换向器表面铺一张纸，在接缝处做好搭接标记后取下，将纸以极数进行等分。划好等分线后，再铺在换向器上，使调整好刷焊和刷握垫片，使每个刷架刷握中伺服电机电刷的边缘正好压在一条等分线上，再将全部伺服电机电刷落下，伺服电机电刷边缘与等分的距离就是刷距等分的误差，如将全部伺服电机电刷按等分线调整，则可要纠正刷距误差。应该注意，在调整刷杆和刷握垫片时，应使刷握离换向器表面距离符合要求。
KR 系列CO2 气保焊机典型故障及排除方法
一. 焊机故障原因
KR 系列CO2 气体保护焊机以其先进的控制技术、良好的焊接性能以及高可靠性得到了众多用
户的认可。*，电焊机不同于家电，大多都处在比较差的环境下工作，因此从客观上讲，电
焊机在使用过程中出现一些故障是在所难免的。究其产生故障的原因，从维修的角度看不外乎以下
三种：
1. 内部原因
2. 外部原因
3. 人为原因
具体来说造成电焊机故障的内部原因主要是：
1. P 板上的元器件损坏。
2. 晶闸管模块损坏。
3. 接触器、控变损坏。
4. 主变、电抗器等器件损坏。
5. 电流互感器损坏。
6. 输入组件损坏。
造成电焊机故障的外部原因主要是：
1. 外电波动较大，其波动范围超过了焊机正常工作所允许电压范围 380V±10% 。
2. 送丝机控制电缆损伤。
3. 输入、输出电缆连接不牢固。
4. CO2 气体不纯。
5. 环境条件恶劣（露天无防护措施使用，在粉尘、油烟较大或有腐蚀性气体场所使用）。
6. 动物（蛇、老鼠等）进入机内。
7. 其它金属异物进入机内。
造成电焊机故障的人为原因主要是：
1. 运输中损坏（特别是流动作业的用户经常搬运电焊机）。
2. 使用、保养不当（如操作者或其他人用手拽电缆的方式移动送丝机，导电嘴没拧紧等）。
3. 修理中 P 板上的电位器调乱，或将保险插错位置。
对维修人员来说，在着手检修电焊机时，首先应根据电焊机的故障现象判断故障的起因是在焊
机的内部还是外部，然后通过现场观察，向操作者了解和亲自动手检查以便迅速准确地找到故障点。
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