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安川机器人示教器常见故障维修：安川机器人示教器维修驱动器故障代码维修
1、安川示教器系统软件故障维修
2、安川示教盒无法进入系统故障维修
3、安川示教编程器无法启动维修
4、安川示教器电路板短路维修
5、安川示教器急停按键失效或不灵维修
6、安川机器人示教器触摸不良或局部不灵 维修
7、安川控制面板液晶屏摔坏维修
8、安川示教器液晶屏无显示维修
9、安川机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵维修
10、安川示教器液晶屏：安川机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等维修
11、安川示教盒按键不良或不灵维修
12、安川示教盒有显示无背光维修
13、安川示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等维修
安川机器人示教器维修驱动器故障代码维修 安川伺服驱动器采用位置、速度和力矩三种控制方式，大多应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的产品。随着伺服系统的大规模应用，安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。
安川机器人伺服驱动器维修的常用故障代码：
| 安川伺服报警代码 | 报警名称 | 主要内容 |
A.00 | **值数据错误 | 不能接受**值数据或接受的**值数据异常 |
A.02 | 参数破坏 | 用户常数的“和数校验”结果异常 |
A.04 | 用户常数设定错误 | 设定的“用户常数”超过设定范围 |
A.10 | 电流过大 | 功率晶体管电流过大 |
A.30 | 测出再生异常 | 再生处理回路异常 |
A.31 | 位置偏差脉冲溢出 | 位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值 |
A.40 | 测出主回路电压异常 | 主回路异常 |
A.51 | 速度过大 | 电机的回转速度超出检测电平 |
A.71 | 超高负荷 | 大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒 |
A.72 | 超低负荷 | 超过额定转矩连续运转 |
A.80 | **值编码器错误 | **值编码器一转的脉冲数异常 |
A.81 | **值编码器备份错误 | **值编码器的三个电源（+5v，电池组内部电容器）都没电了 |
A.82 | **值编码器和数校验错误 | **值编码器内存的“和数校验”结果异常 |
A.83 | **值编码器电池组错误 | **值编码器的电池组电压异常 |
A.84 | **值编码器数据错误 | 收受的**值数据异常 |
A.85 | **值编码器超速 | **值编码器通电源时，转速达400r/min以上 |
A.A1 | 散热片过热 | 伺服单元的散热器过热 |
A.b1 | 指令输入阅读错误 | 伺服单元的CPU不能检测指令输入 |
A.C1 | 伺服失控 | 伺服电机（编码器）失控 |
A.C2 | 测出编码器相位差 | 编码器的A，B，C三相输出的相位异常 |
A.C3 | 编码器A相，B相断线 | 编码器的A相，B相断线 |
A.C4 | 编码器C相断线 | 编码器C相断线 |
A.F1 | 电源线缺相 | 主电源有一相没连接 |
A.F3 | 瞬时停电错误 | 在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生 |
CPF00 | 数字操作器通讯错误-1 | 通电5秒后，还不能和伺服单元通讯 |
CPF01 | 数字操作器通讯错误-2 | 连续发生5次数据通讯不好 |
A.99 | 无错误显示 | 显示正常动作状态 |
安川伺服驱动器维修经验总结：
1、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；
(1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
(2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
(3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。
2、LED灯是绿的，但是电机不动；
(1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法：检查+INHIBIT 和 -INHIBIT 端口。
(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
处理方法：重新设定。
3、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
4、电机失速；
(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：可以尝试以下方法。
a. 如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)
b. 如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c. 如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
d. 如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
5、当电机转动时，LED灯闪烁；
(1) 故障原因：HALL相位错误。
处理方法：检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
(2) 故障原因：HALL传感器故障
处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
6、LED灯始终保持红色；
故障原因：存在故障。
处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
7、上电后，驱动器的LED灯不亮；
故障原因：供电电压太低，小于*小电压值要求。
处理方法：检查并提高供电电压。
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