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ABB机器人伺服电机故障诊断及维修

简要描述:我们了解到ABB机器人在正常加工烧结厂台车的过程中,出现报警停机故障,报警号过重新启动,重复故障现象,通过向操作者了解到报警前ABB机器人声音异常,有振动的感觉,伺服机外壳较热故障原因分析!
ABB机器人伺服电机故障诊断及维修

  • 产品型号:
  • 厂商性质:其他
  • 更新时间:2020-10-26
  • 访  问  量:42
详细介绍

ABB机器人伺服电机故障诊断及维修

       ABB机器人伺服电机故障诊断及维修 :

       ABB机器人加工过程中经常出现伺服报警停机问题,主要是伺服电机的问题

       我们了解到ABB机器人在正常加工烧结厂台车的过程中,出现报警停机故障,报警号过重新启动,重复故障现象,通过向操作者了解到报警前ABB机器人声音异常,有振动的感觉,伺服机外壳较热故障原因分析!
       通过查找资料分析到:报警信号是伺服系统轴速度控制信号中断,报警信号是ABB机器人停车时轴的误差寄存器内容大于允许值。
对报警信号401分析  根据资料分析  轴的速度控制系统出现问题  速度控制系统包括:


(1)速度给定指令值;


(2)测速反馈系统;


(3)位置检测系统;


(4)速度执行元件;


(5)热保护器等 .


        这其中至少有一项出现问题就会发出报警指令 因为ABB机器人是在运行中停机,首先确认在ABB机器人故障前的运行情况  从现场看ABB机器人正在加工台车,运行进给所用伺服电机是轴电机,轴电机和主轴电机,了解到操作者在故障前因调整刀具位置,利用手动快速调整 轴坐标,而后在运行中出现了伺服报警停机 根据以上了解和伺服电机发热的情况,结合报警指示,分析可能是 轴伺服电机速度控制系统元件发生故障导致停机。


        对报警信号420的分析:因为电枢电流和输出转矩成正比关系,电机转速与电压成正比关系,故障点间有大的冲击电流,造成4.2 对Fanuc 50M 型伺服电机进行拆解首先打开电刷盖取出电刷发现弹簧已过热失效,又打开一侧盖发现换向器已严重烧坏,必需全机解体检查修理,由于型伺服电机密闭性能强,成本很高,以前没有拆解经验,也无专用拆解工具,如拆解处理不好,整台电机将报废,责任很大,会影响我厂大型工件的加工生产 为此查阅很多资料,认真分析观察,自做卸轮器 专用改锥 加长内六方旋具等,结合现场情况对伺服电机进行了拆解拆解步骤:


(1) 用自制合适的非标专用改锥把伺服电机电刷盖打开,取出电刷;


(2) 在电机壳与刷架之间做一位置记号,防止刷架的位置不在中性线上,引起换向不正常;


(3) 打开伺服电机后罩时注意内部有测速机和旋转变压器 热保护元件等;


(4) 拆下旋转变压器后,再用卸轮器拆下旋转变压器的大齿轮;


(5) 拆下测速发电机 拆测速发电机刷架时注意小电刷不能损坏;


(6) 拆下伺服机转子时注意伺服机的磁钢与转子之间存在着很强的吸力,要拆下机壳时需几人合作才能拔出;


(7) 从转子上拆下滚珠轴承并清洗首先对伺服换向器现状进行分析,电刷多数已烧坏,弹簧压力尽无,刷座有两个已松动,三个已开线;整流子凹凸不平,烧痕较深 测速机换向器处碳粉较多,经分析伺服机长期运行,环境差,特别是油污较大,使电刷被油浸湿 由于上述原因导致的后果如下:


a、 使电刷与整流子的接触器电阻增大,发热;


b 、使换向器绝缘下刻模形成碳粉短路,造成更大的电流转入形成环流,加剧换向器损坏;


c、 测速反馈换向器碳粉多,油湿加碳粉使刷架与电机壳短路,影响了测速反馈信号的稳定,也促使伺服电机运行抖动不稳。

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